Tams Ld G 21
Modérateurs : Philippe Cousyn, Tibrus, Patrice, Arnaud Guyon
Tams Ld G 21
Archives de l'ancien forum
-
antoine nicolas
- Biquette
- Messages : 80
- Enregistré le : 14 mai 2007 14:40
Tams Ld G 21
vendu une vingtaine d'euos ce décodeur de la taille d'un gold lenz, me paraissait intéressant coté prix.
Après un rapide montage sur une 8100 roco, je constate que la compensation de charge ne donne pas entière satisfaction par rapport aux zimo MX63 et gold.
Les paramètres KP, KI et KD de l'asservissement encodés sortie usine ne correspondent pas aux indications de la notice donnant un fonctionnement chaotique de la loco.
Après introduction des valeurs de la notice KP 25, KI 5 et KD 48 le fonctionnement est déjà plus en adéquation avec le matériel.
Le problème est que la compensation de charge ne donne toujours pas une parfaite réponse (variation de la vitesse à l'échelle Ho +/- 7 Km/h pour 2 pour le gold ou MX63 en pente de 3%.
Avez vous une idée des valeurs KP, KI et KD pour obtenir un asservissement plus optimum du moteur.
Slts
Après un rapide montage sur une 8100 roco, je constate que la compensation de charge ne donne pas entière satisfaction par rapport aux zimo MX63 et gold.
Les paramètres KP, KI et KD de l'asservissement encodés sortie usine ne correspondent pas aux indications de la notice donnant un fonctionnement chaotique de la loco.
Après introduction des valeurs de la notice KP 25, KI 5 et KD 48 le fonctionnement est déjà plus en adéquation avec le matériel.
Le problème est que la compensation de charge ne donne toujours pas une parfaite réponse (variation de la vitesse à l'échelle Ho +/- 7 Km/h pour 2 pour le gold ou MX63 en pente de 3%.
Avez vous une idée des valeurs KP, KI et KD pour obtenir un asservissement plus optimum du moteur.
Slts
Tams Ld G 21
Bonsoir,
Je ne connais rien au décodeur, mais comme je suis automaticien je comprends que Tams utilise un algorithme de contrôle type PID (Proportionnel, Integral, Différentiel) d'où les noms KP, KI et KD.
Je pense qu'il faudrait chercher à augmenter la valeur de KP et réduire un peu celle de KI et celle de KD.
Plus KP est élevé, plus l'asservissement est raide, donc plus précis mais pouvant devenir instable.
KI sert à compenser les erreurs de durée longue (assez peu utile dans notre cas), et KD sert à compenser les variations brutales.
Essayez de faire KI=KD=0 et gardez KP=25
Et dites moi ce que ce qui se passe.
Bonne soirée.
Je ne connais rien au décodeur, mais comme je suis automaticien je comprends que Tams utilise un algorithme de contrôle type PID (Proportionnel, Integral, Différentiel) d'où les noms KP, KI et KD.
Je pense qu'il faudrait chercher à augmenter la valeur de KP et réduire un peu celle de KI et celle de KD.
Plus KP est élevé, plus l'asservissement est raide, donc plus précis mais pouvant devenir instable.
KI sert à compenser les erreurs de durée longue (assez peu utile dans notre cas), et KD sert à compenser les variations brutales.
Essayez de faire KI=KD=0 et gardez KP=25
Et dites moi ce que ce qui se passe.
Bonne soirée.
-
antoine nicolas
- Biquette
- Messages : 80
- Enregistré le : 14 mai 2007 14:40
Tams Ld G 21
Bonjour, et merci pour votre réponse.
voila ce que donne les essais d'hier soir :
BB8100 roco + tachymètre + 4 corail roco
kp 35 (ki et kd = 1) comportement moteur souple et silencieux
courbe de vitesse créer avec CV67 à 94 en 28 points
étendue 0 à 255 démarrage à la valeur 16 et 70km/h à la valeur 105
vitesse à plat 70 Km/h relatif HO au point 28
en pente 3% (+6 en descente et -6 en montée)
second essai
kp 45 (Ki et Kd =1)
BB8100 roco + tachymètre + 4 corail roco
kp 45 (ki et kd = 1) comportement moteur souple et silencieux
courbe de vitesse inchangée le démarrage à s'effectue à la valeur 8 et 70km/h à la valeur 85 par simple changement de Kp
vitesse à plat 70 Km/h relatif HO au point 24
en pente 3% (+6 en descente et -6 en montée)
nota : la notice indique que Kp et Ki ne peuvent prendre la valeur 0
Slts
voila ce que donne les essais d'hier soir :
BB8100 roco + tachymètre + 4 corail roco
kp 35 (ki et kd = 1) comportement moteur souple et silencieux
courbe de vitesse créer avec CV67 à 94 en 28 points
étendue 0 à 255 démarrage à la valeur 16 et 70km/h à la valeur 105
vitesse à plat 70 Km/h relatif HO au point 28
en pente 3% (+6 en descente et -6 en montée)
second essai
kp 45 (Ki et Kd =1)
BB8100 roco + tachymètre + 4 corail roco
kp 45 (ki et kd = 1) comportement moteur souple et silencieux
courbe de vitesse inchangée le démarrage à s'effectue à la valeur 8 et 70km/h à la valeur 85 par simple changement de Kp
vitesse à plat 70 Km/h relatif HO au point 24
en pente 3% (+6 en descente et -6 en montée)
nota : la notice indique que Kp et Ki ne peuvent prendre la valeur 0
Slts
-
antoine nicolas
- Biquette
- Messages : 80
- Enregistré le : 14 mai 2007 14:40
Tams Ld G 21
erreur de frappe :
essai 1 KP 25 et essai 2 KP 35, les autres données sont correctes.
Slts
essai 1 KP 25 et essai 2 KP 35, les autres données sont correctes.
Slts
-
antoine nicolas
- Biquette
- Messages : 80
- Enregistré le : 14 mai 2007 14:40
Tams Ld G 21
remarques :
Comme indiqué lors du 1er message bien qu'acheté neuf chez conrad les valeurs sortie d'usine n'étaient pas les valeurs encodées.
KP 96 au lieu de 25
KI 22 au lieu de 5
Kd 30 au lieu de 48
donnant un fonctionnement très chaotique à la loco.
Je peux tester une augmentation de Kp de 10 en 10 en conservant KI et KD à 1
Deuxièment : Sur les décodeurs Gold de chez lenz au niveau de la CV29 ils offrent la possibilité de créer une propre courbe de vitesse (avec CV67 à 94) et d'utiliser une adresse longue, malheureusement et rien ne l'indique c'est soit l'un soit l'autre. Les deux en meme temps cela n'est pas possible contrairement au Zimo MX63.
Partant de ce principe je ferai un essai en utilisant la courbe de vitesse rectiligne d'usine et en activant la compensation de charge du CV49 et un troisième essai en désactiavnt la compensation de charge pour quantifier sa performance.
En attnte de votre avis, Slts
Comme indiqué lors du 1er message bien qu'acheté neuf chez conrad les valeurs sortie d'usine n'étaient pas les valeurs encodées.
KP 96 au lieu de 25
KI 22 au lieu de 5
Kd 30 au lieu de 48
donnant un fonctionnement très chaotique à la loco.
Je peux tester une augmentation de Kp de 10 en 10 en conservant KI et KD à 1
Deuxièment : Sur les décodeurs Gold de chez lenz au niveau de la CV29 ils offrent la possibilité de créer une propre courbe de vitesse (avec CV67 à 94) et d'utiliser une adresse longue, malheureusement et rien ne l'indique c'est soit l'un soit l'autre. Les deux en meme temps cela n'est pas possible contrairement au Zimo MX63.
Partant de ce principe je ferai un essai en utilisant la courbe de vitesse rectiligne d'usine et en activant la compensation de charge du CV49 et un troisième essai en désactiavnt la compensation de charge pour quantifier sa performance.
En attnte de votre avis, Slts
Tams Ld G 21
Bonsoir Antoine Nicolas,antoine nicolas a écrit :Bonjour, et merci pour votre réponse.
voila ce que donne les essais d'hier soir :
BB8100 roco + tachymètre + 4 corail roco
kp 35 (ki et kd = 1) comportement moteur souple et silencieux
courbe de vitesse créer avec CV67 à 94 en 28 points
étendue 0 à 255 démarrage à la valeur 16 et 70km/h à la valeur 105
vitesse à plat 70 Km/h relatif HO au point 28
en pente 3% (+6 en descente et -6 en montée)
second essai
kp 45 (Ki et Kd =1)
BB8100 roco + tachymètre + 4 corail roco
kp 45 (ki et kd = 1) comportement moteur souple et silencieux
courbe de vitesse inchangée le démarrage à s'effectue à la valeur 8 et 70km/h à la valeur 85 par simple changement de Kp
vitesse à plat 70 Km/h relatif HO au point 24
en pente 3% (+6 en descente et -6 en montée)
nota : la notice indique que Kp et Ki ne peuvent prendre la valeur 0
Slts
Il est normal que l'on ne puisse pas mettre Kp à zéro; par contre pour les 2 autres je ne comprends pas pourquoi Tams l'interdit.
Enfin, ce n'est pas grave du moment qu'on peut mettre une valeur faible.
Comme vous le proposez, je serais curieux de voir pour quelle valeur de Kp apparait un fonctionnement instable quand vous augmentez Kp par pas de 10. Normalement il n'y a aucun risque de détruire ni le décodeur, ni le moteur, ni la centrale.
Connaitre la valeur où les instabilités apparaissent est très utile pour le réglage.
Si vous arrivez à faire apparaitre un fonctionnement instable et régulier, il sera alors intéressant de mesurer la fréquence des instabilités, par exemple : "la machine fait 5 pointes de vitesse en 20 secondes"
Cette fréquence d'instabilité et de la valeur de Kp qui la produit permettent de déduire les valeur Ki, Kp et Kd optimales.
Bon, tout cela est théorique, quelquefois il faut rebidouiller autour de ces valeurs mais c'est une base de départ.
C'est comme cela qu'on procède sur les automatismes industriels.
Bonne soirée
-
antoine nicolas
- Biquette
- Messages : 80
- Enregistré le : 14 mai 2007 14:40
Tams Ld G 21
Bonsoir et merci pour votre réponse,
l'ensemble des essais prévu n'a pas été conduit (simplement KP de 10 en 10 jusqu'a 235) je continuerai demain soir
KI et KD = 1
KP de 25 à 145 par pas de 10
pas d'influence très positive sur l'asservissement en pente de 3% ( ligne droite de 4m en descente, boucle puis remontée sur une ligne droite de 4m)
70km/h en relatif HO +/- 7
KP de 155 à 215 par pas de 10
résultat 70 Km/h +5/-6
KP 225
70km/h +4/-5
KP 235
70 Km/h +2/-4
Toujours pas d'instabilté moteur constaté pour l'ensemble des essais sur un plat (longeur 2x6m) et sur ce meme plat à la valeur 235 la vitesse est très stable +/-1Km/h
Nota : par curiosité au KP 235, j'ai ré-introduit les valeurs KI (5) et KD (48) de la notice mais l'asservissement s'est dégradé +3/-6
Slts
l'ensemble des essais prévu n'a pas été conduit (simplement KP de 10 en 10 jusqu'a 235) je continuerai demain soir
KI et KD = 1
KP de 25 à 145 par pas de 10
pas d'influence très positive sur l'asservissement en pente de 3% ( ligne droite de 4m en descente, boucle puis remontée sur une ligne droite de 4m)
70km/h en relatif HO +/- 7
KP de 155 à 215 par pas de 10
résultat 70 Km/h +5/-6
KP 225
70km/h +4/-5
KP 235
70 Km/h +2/-4
Toujours pas d'instabilté moteur constaté pour l'ensemble des essais sur un plat (longeur 2x6m) et sur ce meme plat à la valeur 235 la vitesse est très stable +/-1Km/h
Nota : par curiosité au KP 235, j'ai ré-introduit les valeurs KI (5) et KD (48) de la notice mais l'asservissement s'est dégradé +3/-6
Slts
Tams Ld G 21
Bonjour,antoine nicolas a écrit :Nota : par curiosité au KP 235, j'ai ré-introduit les valeurs KI (5) et KD (48) de la notice mais l'asservissement s'est dégradé +3/-6
Slts
Je ne suis pas trop surpris par ces résultats.
Je cherche à comprendre pourquoi Tams utilise une régulation de type PID, il me semble qu'une régulation de type P (proportionnelle) est suffisante.
Normalement on met de l'intégrale I et de la dérivée D pour du controle de position, mais pas pour du controle de vitesse.
Y a t-il par aillleurs un controle de l'accélération et du freinage?
Bonne journée
-
antoine nicolas
- Biquette
- Messages : 80
- Enregistré le : 14 mai 2007 14:40
Tams Ld G 21
Je vous remercie pour vos remarques très constructives.
Le taux d'accélération est fixée à 8 sur une plage de de 0 à 255 et le taux de freinage à 16 sur la meme plage (correspondant au temps d'attente calculé valeur multiplié par 0,9 sec)
tension maximale appliquée au moteur 1OO% (CV5=0) mais cération d'une courbe de vitesse en 28 points CV67 à 94 avec une valeur de 70km/h au point 28 (vitesse maxi de la locomotive)
Pour obtenir un asservissement (+/-2Km/h)à vitesse maximale de 70km/h en tractant une rame de 4 voiture corail + tachymètre et HLP avec simplement le tachymètre.
- KP = 235
- KI = 2
- KD = 130
KD a été déterminé en laissant constant KP=235 et KI =2
KD inf à 130 variation sup à 3Km/h de la vitesse en descente
KD sup à 140 variation sup à 3Km/h de la vitesse en montée
Dans l'attente de vos remarques,Slts
Le taux d'accélération est fixée à 8 sur une plage de de 0 à 255 et le taux de freinage à 16 sur la meme plage (correspondant au temps d'attente calculé valeur multiplié par 0,9 sec)
tension maximale appliquée au moteur 1OO% (CV5=0) mais cération d'une courbe de vitesse en 28 points CV67 à 94 avec une valeur de 70km/h au point 28 (vitesse maxi de la locomotive)
Pour obtenir un asservissement (+/-2Km/h)à vitesse maximale de 70km/h en tractant une rame de 4 voiture corail + tachymètre et HLP avec simplement le tachymètre.
- KP = 235
- KI = 2
- KD = 130
KD a été déterminé en laissant constant KP=235 et KI =2
KD inf à 130 variation sup à 3Km/h de la vitesse en descente
KD sup à 140 variation sup à 3Km/h de la vitesse en montée
Dans l'attente de vos remarques,Slts
Tams Ld G 21
Antoine Nicolas si vous permettez , par quel procédé est mesurée la vitesse , quel instrument de lecture est utilisé ?
En réel ça donne un "delta" approximatif de 80 m à l'heure , 135 cm à la minute .
J'entends bien qu'il y a comparaison avec un Zimo qui affiche un delta de 45 cm/minute.
Etant entendu que la comparaison entre décodeurs se fait sur la même machine .
Que la machine doit être munie de bandages pour éliminer tout risque de patinage , même léger .
45 cm , ce sont 12 tours de roues d'une motrice d'un gabarit moyen .
En réel ça donne un "delta" approximatif de 80 m à l'heure , 135 cm à la minute .
J'entends bien qu'il y a comparaison avec un Zimo qui affiche un delta de 45 cm/minute.
Etant entendu que la comparaison entre décodeurs se fait sur la même machine .
Que la machine doit être munie de bandages pour éliminer tout risque de patinage , même léger .
45 cm , ce sont 12 tours de roues d'une motrice d'un gabarit moyen .
-
antoine nicolas
- Biquette
- Messages : 80
- Enregistré le : 14 mai 2007 14:40
Tams Ld G 21
Ivax,
Un tachymètre fleischmann 5555 avec un coef ws 3100, permettant de donner directement une valeur « toute relative » à l’échelle.
Il est évident que la comparaison entre les décodeurs s’effectue avec la même motrice et sur le même parcours.
Cela a permis avec les conseils de DINGO de comprendre et de régler avec une 8100 Roco (HLP et en traction) les coefs d’asservissement du Tams Ld G 21
La 8100 est a été remise au type cet après midi (Zimo MX63), dételeur krois oblige.
Le Tams Ld G 21 rejoindra un Thalys Mehano, il est aussi évident que l’ensemble des CV sera très rapidement ajustés.
Slts
Un tachymètre fleischmann 5555 avec un coef ws 3100, permettant de donner directement une valeur « toute relative » à l’échelle.
Il est évident que la comparaison entre les décodeurs s’effectue avec la même motrice et sur le même parcours.
Cela a permis avec les conseils de DINGO de comprendre et de régler avec une 8100 Roco (HLP et en traction) les coefs d’asservissement du Tams Ld G 21
La 8100 est a été remise au type cet après midi (Zimo MX63), dételeur krois oblige.
Le Tams Ld G 21 rejoindra un Thalys Mehano, il est aussi évident que l’ensemble des CV sera très rapidement ajustés.
Slts
Tams Ld G 21
Si cela fonctionne, je ne vois rien d'anormal, je ne suis pas trop surpris de voir Ki petit.antoine nicolas a écrit :Je vous remercie pour vos remarques très constructives.
Le taux d'accélération est fixée à 8 sur une plage de de 0 à 255 et le taux de freinage à 16 sur la meme plage (correspondant au temps d'attente calculé valeur multiplié par 0,9 sec)
tension maximale appliquée au moteur 1OO% (CV5=0) mais cération d'une courbe de vitesse en 28 points CV67 à 94 avec une valeur de 70km/h au point 28 (vitesse maxi de la locomotive)
Pour obtenir un asservissement (+/-2Km/h)à vitesse maximale de 70km/h en tractant une rame de 4 voiture corail + tachymètre et HLP avec simplement le tachymètre.
- KP = 235
- KI = 2
- KD = 130
KD a été déterminé en laissant constant KP=235 et KI =2
KD inf à 130 variation sup à 3Km/h de la vitesse en descente
KD sup à 140 variation sup à 3Km/h de la vitesse en montée
Dans l'attente de vos remarques,Slts
Le coef KD (différentiel) agit en cas de décellération ou accélération indésirables, dans la loi de contrôle on multiplie la valeur de la variation de vitesse détectée par Kd et on la réinjecte dans la boucle d'asservissement, donc plus KD est élevé et plus on agit rapidement et avec précision.
Je suis quand même surpris qu'il faille mettre une valeur aussi élevée pour KD, cela signifirait que le moteur est un peu sous dimensionné. Enfin je ne sais pas comment Tams a programmé l'algorithme PID, il se pourrait que la valeur 128 corresponde en fait à 0 dans la formule, cela donnerait la possibilité d'agir dans un sens ou dans l'autre (négatif de 1 à 127 et positif de 128 à 255 ). Là ce ne sont que des suppositions
? 
Le principal est que cela marche.
Bonne soirée
Tams Ld G 21
Lorsque la vitesse et la charge sont constante si l'on augmente KP l'asservissement devient instable,
on cale donc KP pour se maintenir en dessous du seuil d'instabilité, il reste alors un petit écart entre la consigne de vitesse
et la vitesse mesurée que l'on va corriger avec le terme KI.
Le terme KD s'appuie sur la variation de l'écart entre consigne et vitesse mesurée, il est utilisé pour compenser les variations rapides de charge ou de consigne de vitesse.
on cale donc KP pour se maintenir en dessous du seuil d'instabilité, il reste alors un petit écart entre la consigne de vitesse
et la vitesse mesurée que l'on va corriger avec le terme KI.
Le terme KD s'appuie sur la variation de l'écart entre consigne et vitesse mesurée, il est utilisé pour compenser les variations rapides de charge ou de consigne de vitesse.
Tams Ld G 21
Bonjour,mtcdf2002 a écrit :Lorsque la vitesse et la charge sont constante si l'on augmente KP l'asservissement devient instable,
on cale donc KP pour se maintenir en dessous du seuil d'instabilité, il reste alors un petit écart entre la consigne de vitesse
et la vitesse mesurée que l'on va corriger avec le terme KI.
Le terme KD s'appuie sur la variation de l'écart entre consigne et vitesse mesurée, il est utilisé pour compenser les variations rapides de charge ou de consigne de vitesse.
Oui, mais il ne faut pas oublier que la vitesse est déjà la dérivée de la position; j'ai des doutes sur le bien fondé de l'utilisation d'un algorithme de ce type pour asservir une vitesse.
Savez vous comment est mesurée la vitesse ?
bonne journée